摊铺机双履带行走控制-GDP控制系统

GDP软件主要针对国内摊铺机的闭环行走控制。电气系统将由一个24针控制器、一个DP200显示器、一个行走控制手柄、速度设定电位计、转向电位计、模式开关和标定开关等组成。液压系统主要由两个电控比例液压泵两个马达组成。软件实现的主要控制功能是：在摊铺机作业时，准确控制两个履带的行驶速度，使摊铺机保持直线行走。

功能描述

1.系统构成

电气系统主要构成为：MC024-010控制器、DP200显示器、行走控制手柄（摩擦定位），速度设定电位计，转向电位计，模式切换开关，标定开关。另外有两个马达速度电位计作为反馈信号，四个PWM输出分别控制两个电控液压泵的四个线圈。

2.详细说明

1)标定开关用于设定标定过程，在机器起动时若检测到标定开关闭合，则进入标定模式。

2)所有的输入控制设备都应该在第一次起动调试时进行标定。

3)行走控制手柄使用3－sensors模块进行标定，标定后的手柄信号需加入斜坡函数并选择合适的对应曲线，相应的参数都可以进行修改。

4)速度设定电位计使用2－sensor模块进行标定。

5)转向电位计使用2－sensors模块进行标定，标定后的转向信号需加入斜坡函数并选择合适的对应曲线，相应的参数都可以进行修改。

6)泵的控制电流需要在第一次起动的时候进行标定，两个泵分别设定对应的起始电流，大电流。

7)DP200显示器通过CAN总线与控制器连接，显示摊铺机行走速度、工作时间、故障信息。并在标定过程中做为工具使用。

主要功能说明

行走控制手柄设定摊铺机的前进后退方向，并与大速度设定电位计共同设定摊铺机的行驶速度。转向电位计设定摊铺机的转向方向和转向角度的大小。在摊铺机处于工作模式时，前进方向的行走为闭环行走控制，控制器将采集马达速度电位计作为反馈信号，由PID算法控制输出到液压泵的电流值，使摊铺机保持直线行走。后退或者转场模式为环行走控制。

接线图