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摊铺机双履带行走控制-GDP控制系统
GDP软件主要针对国内摊铺机的闭环行走控制。电气系统将由一个24针控制器、一个DP200显示器、一个行走控制手柄、速度设定电位计、转向电位计、模式开关和标定开关等组成。液压系统主要由两个电控比例液压泵两个马达组成。软件实现的主要控制功能是:在摊铺机作业时,准确控制两个履带的行驶速度,使摊铺机保持直线行走。
功能描述
1.系统构成
电气系统主要构成为:MC024-010控制器、DP200显示器、行走控制手柄(摩擦定位),速度设定电位计,转向电位计,模式切换开关,标定开关。另外有两个马达速度电位计作为反馈信号,四个PWM输出分别控制两个电控液压泵的四个线圈。
2.详细说明
1)标定开关用于设定标定过程,在机器起动时若检测到标定开关闭合,则进入标定模式。
2)所有的输入控制设备都应该在第一次起动调试时进行标定。
3)行走控制手柄使用3-sensors模块进行标定,标定后的手柄信号需加入斜坡函数并选择合适的对应曲线,相应的参数都可以进行修改。
4)速度设定电位计使用2-sensor模块进行标定。
5)转向电位计使用2-sensors模块进行标定,标定后的转向信号需加入斜坡函数并选择合适的对应曲线,相应的参数都可以进行修改。
6)泵的控制电流需要在第一次起动的时候进行标定,两个泵分别设定对应的起始电流,大电流。
7)DP200显示器通过CAN总线与控制器连接,显示摊铺机行走速度、工作时间、故障信息。并在标定过程中做为工具使用。
主要功能说明
行走控制手柄设定摊铺机的前进后退方向,并与大速度设定电位计共同设定摊铺机的行驶速度。转向电位计设定摊铺机的转向方向和转向角度的大小。在摊铺机处于工作模式时,前进方向的行走为闭环行走控制,控制器将采集马达速度电位计作为反馈信号,由PID算法控制输出到液压泵的电流值,使摊铺机保持直线行走。后退或者转场模式为环行走控制。
接线图